一、力矩式自整角机实验报告数据
轴角转换器是一种将旋转运动描述从欧拉角转换为轴角的工具。其原理如下：
欧拉角是一种描述旋转运动的方式，它包括三个角度，分别是绕X轴旋转的角度、绕Y轴旋转的角度和绕Z轴旋转的角度。但是欧拉角存在万向锁问题，即在某些情况下，欧拉角无法准确描述旋转运动。
轴角表示法是一种通过一个轴和一个角度来描述旋转运动的方式。轴角表示法中，轴表示旋转的方向，角度表示旋转的大小。轴角表示法可以避免欧拉角的万向锁问题，同时也更加直观和易于理解。
轴角转换器的原理就是将欧拉角转换为轴角。具体来说，它通过欧拉角计算出旋转矩阵，然后从旋转矩阵中提取出旋转轴和旋转角度，从而得到轴角表示法。轴角转换器的实现可以通过多种方法，例如使用三维向量的叉积运算和三角函数运算等。
总之，轴角转换器是一种将欧拉角转换为轴角的工具，它可以避免欧拉角的万向锁问题，同时也更加直观和易于理解。
二、凸极力矩式自整角机的转矩计算
转差率计算公式：S=(n1-n)/n1，式中：n1为同步转速，n为电机转速。异步电动机的转速变化范围为0≤n≤n1，相应的转差率为1≥S≥0通常看到的Sm为最大转矩对应的转差率。对于异步电动机，电机学没有像直流机那样利用理想空载转速和转速降来表达转速，转速的刻化是借助同步转速n1和转差率S。然而作为电动机的一种，异步机转速事实上同样是由理想空载转速n0和转速降Δn构成，这是由电动机机械特性的普遍规律所决定的，也是电动机转速的普遍表达形式。
三、凸极力矩式自整角机的转矩计算公式
由于齿轮传动时，存在齿面摩擦、振动和其它能量损失，因此就有传动效率指标对其进行衡量。 根据计算公式： P = T × n ÷ 9550 功率 P （kw）；扭矩 T（Nm）；转速 n（r/min）。 因为，在齿轮传动中，没有速度损失，所以， 效率就是：[ 输出扭矩 / （输入扭矩×传动比）] × 100% 。 从上面的计算公式，也可以推导出来。
四、力矩式自整角机精度与特性的测试方法
舵机，应该是自整角机，无刷是方波伺服电机，一般说的伺服电机是正弦波伺服电机，直流电机一般用在低速大扭矩场合，步进功率小，一般用来定位
五、力矩式自整角机的零位误差
1.扭矩扳手的施加扭矩偏差判定：用扭矩扳手施加扭矩时，通过与扭矩扳手的棘轮头稳固连接的套筒连接需要施加扭矩的螺母/螺栓，手掌握在扭矩扳手手柄上的有效刻度线，顺时针或逆时针加力，这个力带动螺母/螺栓，当螺母/螺栓紧固，并所带的扭矩与扭矩扳手设定的扭矩相等时，扭矩扳手的棘轮带动扭矩扳手的头部，把扭矩传递到触发器，触发器向右侧滑动（卸力）。当滚柱碰到管后，会发出“咔哒”的信号，听到信号后立即停止加力，取下扭矩扳手，即完成施加扭矩过程。
2.扭矩扳手设定值调整大致有2种形式：
其一，属于预调式扭矩扳手的调整方法。松开尾部锁夹，根据需要的设定值旋转尾部的补助分度轮（顺时针增加扭矩，逆时针减少扭矩，使分度轮的刻度与扭矩扳手得设定值相符，扭矩扳手校验仪校验。
其二，属于定值式扭矩扳手的调整。松开后盖，相应得六角匙松开锁紧螺钉，调整工具旋转推压环设定一个扭矩值，用扭矩测试仪校验扭矩，固锁紧螺钉，锁紧后盖。
3. 扭矩扳手的使用方法：施加扭矩时，手握在扭矩扳手手柄的中间刻度线位置。方头与套筒、螺母/螺栓稳固连接（对开口/梅花系列扭矩扳手，应将开口/梅花头完全插入/沉入螺母中），只能在扭矩扳手标注的方向上施力，同时施力方向应在±15度内（水平方向和垂直方向）。施力时应缓慢和平稳，切忌冲击力。当听到“咔嗒”声后立即停止。