1. 一对力矩式自整角机如图所示
我试过，这种系统永磁三相的转速比较高的时候正常运转，转速低的时候容易丢步，可以买俩小的航模电机试试，原理也显而易见，转速低电流和力矩就不大。如果励磁是同一个交流电源供电就和自整角机有些类似，应该保证同步（但可能存在一定的震荡），没试过。
2. 力矩式自整角机和控制式自整角机
舵机，应该是自整角机，无刷是方波伺服电机，一般说的伺服电机是正弦波伺服电机，直流电机一般用在低速大扭矩场合，步进功率小，一般用来定位
3. 简要说明力矩式自整角机的工作原理
风来自北方叫做北风。
北风天就是我国冬季盛行西北风，南风天就是夏季盛行东南风。由于西北风来自西伯利亚，所以寒冷干燥；东南风来自海洋，所以比较湿润。
风从北面刮过来的是北风天 ，天气凉爽 ，大多会是晴天。风从南面刮过来的是南风天 ，空气潮湿 温暖。大多为阴雨天。
风向测量
测定风向的仪器之一为风向标，它一般离地面10-12米高，如果附近有障碍物，其安置高度至少要高出障碍物6米以上，并且指北的短棒要正对北方。
风向箭头指在哪个方向，就表示当时刮什么方向的风。测风器上还有一块长方形的风压板(重型的重800克，轻型的重200克)，风压板旁边装一个弧形框子，框上有长短齿。风压板扬起所过长短齿的数目，表示风力大小。
风向标和气流方向有一定的夹角时，气流对风向标尾翼产生一个压力F。其大小正比于风标几何形状在气流方向垂直面上的投影，风标头部迎风面积小，尾翼迎风面积大。
由这个压力差在垂直风标方向上的分力f产生风压力矩使风标绕垂直轴旋转，直到风标与气流平行。从风向标与固定主方位指示杆之间的相对位置就可以很容易观测出风向。
风标通过垂直轴、角度传感器将风向信号传递出去，传送和指示风向标所在方位的方法很多，有电触点盘、环形电位、自整角机和光电码盘4种类型，其中最常用的是光电码盘。
4. 简要说明力矩式自整角接收机
扭矩加转角扭矩是编码器角位移转换采用光电扫描原理。该读数系统是基于一个径向索引板的旋转，该索引板由交替透光窗和不透光窗组成。
该系统全部使用红外光源进行垂直照明，这样光线就会将光盘上的图像投射到接收器表面，接收器表面覆盖一层光栅，称为准直镜，它的窗口与光盘相同。
接收器的工作是感知圆盘旋转所产生的光的变化，然后将光的变化转化为相应的电变化。
一般旋转编码器也可以得到转速信号，必须将转速信号反馈给逆变器来调整逆变器的输出数据。
5. 力矩式自整角机的静态误差
力矩限制器的系统综合精度不得劣于±5%，在任何情况下,其超载报警点的实测起重力矩不得大于起重机对应工况下额定起重力矩的110%；技术要求中还规定：实际起重力矩达到相应工况下额定起重力矩的90% 左右时发出预警信号, 达到或超过相应工况下额定起重力矩时发出超载信号, 并自动停止起重机向危险方向的继续运行。在gb6067《起重机械安全规程》第4.2.2a条中规定：力矩限制器的综合误差不应大于10% 。在 gb9462—88《塔式起重机技术条件》中，4.5.2.1条规定：小车变幅最大速度超过0.67m/s的起重机, 在小车向前运行时,起重机力矩达到额定力矩的80%时, 应自动转换为低速运行。
6. 一对力矩式自整角机如图5-24所示,画出接收机转子
舵机功率计算方法：
舵机功率=速度×转矩。
舵机是船舶上的一种大甲板机械。舵机的大小由外舾装按照船级社的规范决定，选型时主要考虑扭矩大小。舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。