1. 直流电动机如何产生持续旋转的电磁转矩
由此可以得到直流电动机的电磁转矩：Tmδ·（VDC·Kt/2Ra）Kt·（Keω/2Ra）Kt、Ke是电动机的结构常数，ω为电动机的角速度（rad/s），所以，在一定的ω时，改变占空比δ，就可以线性地改变电动机的电磁转矩，得到与他励直流电动机电枢电压控制相同的控制特性和机械特性
2. 直流电动机正常运行时 其电磁转矩
电动机和发电机的电磁转矩都是由电枢电流在磁场中受到电磁力产生的； 电动机的电磁转矩方向与转动方向相同，它是驱动力矩，电动机通过它将电能转换为机械能； 发电机的电磁转矩方向与转动方向相反，它是制动力矩，发电机通过它将机械能转换为电能； 直流发电机和直流电动机的电磁转矩的产生及作用； 直流电动机，外加电源之后，励磁线圈会在电机内产生一个磁场，电枢通电以后，就形成带电导体。
带电导体在磁场中，就会受到力的作用从而产生运动，这个促使电枢运动的力矩，就是电磁力矩（这个力矩是驱动电枢运动的）。
3. 直流电动机如何产生持续旋转的电磁转矩效应
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永磁直流电机按照有无电刷可分为永磁无刷直流电机和永磁有刷直流电机。永磁直流电机是用永磁体建立磁场的一种直流电机。永磁直流电机广泛应用于各种便携式的电子设备或器具中，如录音机、VCD机、电唱机、电动按摩器及各种玩具，也广泛应用于汽车、摩托车、干手器、电动自行车、蓄电池车、船舶、航空、机械等行业，在一些高精尖产品中也有广泛应用，如录像机、复印机、照相机、手机、精密机床、银行点钞机、捆钞机等。
有刷电机的定子上安装有固定的主磁极和电刷，转子上安装有电枢绕组和换向器。直流电源的电能通过电刷和换向器进入电枢绕组，产生电枢电流，电枢电流产生的磁场与主磁场相互作用产生电磁转矩，使电机旋转带动负载。由于电刷和换向器的存在，有刷电机的结构复杂，可靠性差，故障多，维护工作量大，寿命短，换向火花易产生电磁干扰。
向左转|向右转
有刷直流电机的工作原理图如图所示。在有刷直流电机的固定部分有磁铁，这里称作主磁极;固定部分还有电刷。转动部分有环形铁芯和绕在环形铁芯上的绕组。
图所示的两极有刷直流电机的固定部分(定子)上装设了一对直流励磁的静止的主磁极N和S，在旋转部分(转子)上装设电枢铁芯。定子与转子之间有一气隙。在电枢铁芯上放置了由A和X两根导体连成的电枢线圈，线圈的首端和末端分别连到两个圆弧形的铜片上，此铜片称为换向片。换向片之间互相绝缘，由换向片构成的整体称为换向器。换向器固定在转轴上，换向片与转轴之间亦互相绝缘。在换向片上放置着一对固定不动的电刷B1和B2，当电枢旋转时，电枢线圈通过换向片和电刷与外电路接通。
4. 直流电动机的电磁转矩与转速方向
改变励磁绕阻电压极性；改变电枢绕阻电压极性。都可以改变直流电动机的转动方向。
直流发电机中换向器把电枢绕组中的交变电动热变换为电刷间的直流电动势，负载中就有电流通过，直流发电机向负载输出电功率，同时电枢线圈中也肯定有电流通过。
它与磁场相互作用发作电磁转矩，其倾向与发电机相反，原想法只需抑制这一磁场转矩才华股动电枢改变。因此，发电机向负载输出电功率的还，从原想法输出机械功率，完结了直流发电机将机械能变换为电能的作用。
5. 直流电动机电磁转矩和电枢旋转方向
以直流电机为例，励磁电流If用于建立电机定、转子之间的主磁场Φ，而电枢电流Ia与主磁场Φ作用，产生电机输出转矩Tem。励磁电流矢量If和电枢电流矢量Ia构成输入电流I的两个分量，If代表无功，Ia代表有功，两个矢量夹角90度。